Dans les années 60 , un jeune neuro-psychiatre, Alfonso Caycedo, durant son doctorat, souhaite trouver une methode plus humaine pour traiter ses patients en psychiatrie. Il souhaite les rendre acteurs de leur traitement en leur permettant de puiser dans leur propres ressources. Il pense avoir repéré la solution dans la modification du niveau de conscience des patients et , il développe sa méthode, entre autre, autour de l'hypnose, de la phénoménologie, des relaxations occidentales (Schultz , Jacobson) et des neurosciences, avec le développement de l'imagerie cérébrale. En 1960, il fonde les bases d'une nouvelle discipline qu'il nomme Sophrologie, en partant du néologisme bâti sur les racines grecques SOS , Phren, logos. 

Puis A.Caycedo va s'interesser aux pratiques orientales. Le Yoga, le Bouddhisme, le Zen... qui placent le corps au centre du processus d'ouverture de la conscience et utilisent la respiration pour venir agir sur l'ensemble des fonctions du corps.

En 1965, il part en Asie appronfondir ces connaissances. A son retour en 1968, Il met au point une methode inspirée de toutes ses recherches : la relaxation dynamique (RD) . Le terme "relaxation" est utilisé ici dans le sens de libération. Il s'agit de "relaxer" la conscience autrement dit de libérer tout ce qui la voile pour mieux percevoir son environnement et mieux se percevoir soi même.

En s'inspirant de la phénoménologie et en créant un pont entre les connaissances scientifiques occidentales et les pratiques ancestrales orientales, Alfonso Caycedo pose les fondements de la sophrologie et permet à la discipline de commencer à se développer et à évoluer jusqu'à aujourd'hui. La sophrologie trouve d'abord ses applications dans le domaine médical puis devient sociale et prophylactique. Elle est reconnu et validée scientifiquement en 1992 lors du congrès de psychiatrie de Barcelone. La sophrologie à beaucoup évoluée depuis, s'est ouverte à de nombreux champs d'applications.